Construir drones usando Android com IOIO pode ser uma opção.


Funcionalidades do IOIO for Android
  • 48 total I/O pins - qualquer um pode ser entrada/saída.
  • 16 analog inputs (10-bit).
  • 9 PWM outputs.
  • 4 UART channels.
  • 3 SPI channels.
  • 3 TWI (I²C-compatible).
  • On-board switch-mode regulator provendo 1.5A @ 5V. 

Existem dois modelos da placa IOIO, o mais antigo conhecido como v1 é facilmente encontrado no Aliexpress por menos de R$50 (http://www.aliexpress.com/w/wholesale-ioio.html?SearchText=ioio)
A versão v1 tem 6 revisões de hardware e a versão OTG só tem uma revisão de hardware. 
Na sparkfun é a v1 não é mais vendida.

IOIO for Android (v1)
https://www.sparkfun.com/products/retired/10748

IOIO-OTG (micro-usb onboard)
https://www.sparkfun.com/products/11343

Antes de conectar no telefone é preciso alimentar a placa com um tensão de 5-15V pelo pino de Vin.

Alimentando o IOIO for android v1 com um os +5V do um conversor USB-Serial-TTL

No android é preciso baixar o pacote de firmwares
https://github.com/ytai/ioio/raw/master/release/software/App-IOIO0504.zip
Extrair o pacote e instalar o helloIOIO.apk
Quando o IOIO for plugado no telefone vai aparece a seguinte tela.

helloIOIO.apk
A versão de hardware do meu IOIO é a SPRK0016
Pelo que parece a versão 0500 do software só funciona com o IOIO-OTG que já tem o firmware atualizado com a versão 0500.
https://github.com/ytai/ioio/raw/master/release/firmware/device-bootloader/DevBoot-IOIO0401-App-IOIO0500.zip

O firmware detectado pelo aplicativo na minha placa foi a versão 0400 e bootloader 0311:
https://github.com/ytai/ioio/raw/master/release/firmware/bootloader/Boot-IOIO0311-App-IOIO0400.zip
Então a versão 0400 do helloIOIO.apk deve funcionar com  firmware 0400 e bootloader 0311:
https://github.com/ytai/ioio/raw/master/release/software/App-IOIO0400.zip

IOIO for Android v1
hardware revision:  SPRK0016
bootloader firmware: 0311
application firmware: 0400
IOIO library: 0400
helloIOIO.apk : 0400
Com todas as versões casadas o controle do led 'stat' pelo telefone funcionou perfeitamente

Agora é só fazer uma aplicação Android para pilotar o Quadcopter usando os sensores do celular e as saídas PWM do IOIO.