Baseado no autopilot Taulabs
https://github.com/TauLabs/TauLabs/wiki/Creating-a-FlyingF4-from-scratch

PCB dupla face montada com placa de expansão da STM32F4 Discovery

STM32F4 almost ready
I2C: GY-86 10DOF (MPU6050, HMC5883, MS5611)
UART2: GY-GPS6MV1 (Ublox Neo-6M)
UART3: ESP8266 / ESP-01 (WiFi AP with transparent serial over TCP for Ground Station)
Receiver is Frsky D8R-II Plus
Transmitter is Frsky Taranis Plus
Two turnigy MX-M80l servos for camera stabization

Pinout para montagem do Flying F4

STM32F4 Discovery pinout for Taulabs Flying F4

FPV

O kit FPV é composto pelo:
- Transmissor Boscam TS351 de 5.8 GHz + Camera CDD Sony cxd3172ar
- Receptor Boscam RC305 de 5.8 GHz + TV Sony
- Dois servos Turnigy MX-M801

Flying F4 ADC  / battery monitor

Conectar a saida V do APM PM no pino PC1
Conectar a saida I do APM PM no pino PC2
Ativar o "Battery monitor" pelo GCS
Reiniciar o FlyingF4
Calibrar o monitor com ajuda de um multímetro.

O monitor pode ser acessado usando:
- na telemetria do GCS se uma Uart estiver configurar como "Telemetry" + ESP01 WiFi Serial.
- na telemetria do Taranis com D8RII se uma Uart estiver configurada como FrSky Sensor Hub
- na telemetria do Taranis com X8R se uma Uart estiver configurada como FrSky SPort Telemetry

Usando as portas analógicas do D8R-II-Plus


A telemetria da bateria também pode ser feita usando as entradas analógicas do D8R-II.
O "APM Power Module" deve ser conectado nas portas A0 e A1 do receptor D8R para medir corrente e tensão.

Usando o CPPM do D8R-II-Plus

- Conectar os canais 7 e 8 para entrada no modo de programação
- Conectar um cabo USB FDTI com RX e TX invertidos na port UART do D8R-II-Plus
- Gravar o firmware CPPM 27ms do D8R-XP
- Depois de gravado remover o conexão entra os canais 7 e 8, e fazer uma entre os canais 3,4
- Agora o canal 1 é o CPPM de 27ms e o canal 2 é o RSSI.

Usando a Telemetria UART do D8R-II-Plus

Required inverter to emulate FrSky Sensor Hub
Telemetry is working perfectly in my tests
0) inverter o sinal do TX gerado pela FlyingF4 para conectar no RX do D8R.
1) configurar a porta como Frsky Sensor Hub
2) em Modules ativar o Frsky Sensor Hub
3) fazer o reboot para começar a receber a telemetria no Taranis

Dados que são recebidos pelo Taranis:
1) altitude (variable 'Alt')
2) temperatures (from baro and from accelerometer, variables 'T1' and 'T2')
3) x, y and z acceleration (variables 'AccX', 'AccY' and 'AccZ')
4) current, voltage and cell voltages (if battery module is enabled, variables 'Curr' and 'Cels')
5) gps data (if gps module has a fix, variable 'GPS Alt' latitude, longitude)


Usando o SBUS do X8R

Required Sbus inverter to use UART1 as Sbus input.
Set Taranis to D16 mode and channel to 1-16.
All 16 channels from X8R sbus work perfectly in my tests.

Usando a Telemetria  Smart Port do X8R

FrSky Smart Port inverter